O método que hoje leva seu nome foi desenvolvido por Joseph Pilates como resposta a uma infância marcada por doenças, o que o levou a um compromisso vitalício com a melhora de sua condição física. Nascido na Alemanha, mudou-se para a Inglaterra, onde trabalhou como artista de circo, boxeador profissional e treinador de autodefesa em escolas de polícia e em Scotland Yard. Com o início da Primeira Guerra Mundial, foi internado em um campo de prisioneiros no Lancaster Castle e, posteriormente, na Ilha de Man.

No campo em Lancaster Castle, Joseph Pilates começou a aperfeiçoar uma série de exercícios que deram origem ao atual Pilates de solo. No campo da Ilha de Man, ele trabalhou com outros prisioneiros que sofriam de diversas doenças e lesões. Ali, começou a desenvolver uma abordagem sistemática para tudo o que havia aprendido, chamando-a de Contrologia.

Diante da necessidade de ajudar outros prisioneiros nos campos de internamento, Joseph Pilates utilizou o material limitado disponível — molas de cama e aros de barris de cerveja — para criar equipamentos de exercícios de resistência, que deram origem aos incríveis aparelhos dos modernos estúdios de Pilates. Em 1925, mudou-se para Nova York, onde trabalhou com muitos dançarinos famosos.

Após sua morte, em 1967, aos 84 anos, a técnica passou a ser conhecida como Pilates, deixando de ser chamada de Contrologia.