Die Methode, die heute seinen Namen trägt, entwickelte Joseph Pilates als Reaktion auf eine kränkliche Kindheit, die zu einem lebenslangen Engagement für die Verbesserung seiner körperlichen Kondition und Kraft führte. Der gebürtige Deutsche zog nach England, wo er als Zirkuskünstler, Profiboxer und Selbstverteidigungstrainer an Polizeischulen und bei Scotland Yard arbeitete. Bei Ausbruch des Ersten Weltkriegs wurde er zunächst in einem Internierungslager in Lancaster Castle und später auf der Isle of Man interniert.

In dem Lager in Lancaster Castle begann Joseph Pilates mit der Verfeinerung einer Reihe von Übungen, die den Ursprung für das heutige ,,Pilates auf der Matte“ bilden. In dem Lager auf der Isle of Man arbeitete er auch mit anderen Häftlingen, die an unterschiedlichsten Krankheiten und Verletzungen litten.

Aus der Notwendigkeit heraus, mit anderen Insassen in den Internierungslagern zusammenzuarbeiten, nutzte Joseph Pilates das begrenzte Material, das ihm zur Verfügung stand — Bettfedern und Bierfassringe — um Widerstandsübungsgeräte zu entwickeln, die den unglaublichen Anfang der Ausrüstung im modernen Pilates-Studio darstellen. Er begann, für alles, was er gelernt hatte, einen systematischen Ansatz zu entwickeln, den er ,,Contrology“ nannte. 1925 zog er nach New York, wo er mit vielen bekannten Tänzer*innen zusammenarbeitete.

Nach seinem Tod im Jahr 1967 im Alter von 84 Jahren wurde die Technik als Pilates und nicht mehr als ,,Contrology“ bekannt.